形状記憶ゲルを用いたロボットの開発

形状記憶ゲルを用いたロボット

形状記憶ゲルという素材を用いて,様々な形状に繰り返し変形させながら利用できるロボットを開発していています.
例えば,ロボットで運ぶ対象物に応じて手先を平面状からスプーン状に変形させるなどして,使用場面に応じて変身しながら利用できるロボットの実現を目指しています.

形状記憶ゲル製ロボットハンドを用いた双碗ロボット

形状記憶ゲルという素材を用いた様々な形状に変形可能なロボットハンドを開発している. 形状記憶ゲル製ハンドを双碗ロボットに搭載し,そのハンド形状の変形をもう一方のハンドを用いて変形を行なうことで, 双碗ロボット単体により様々なハンド形状を実現可能とし,また変形したハンドを物体把持や作業に利用するロボットシステムを開発中である.

形状記憶ゲルとワイヤ駆動機構を用いたロボットハンドの開発

温度によって剛性変化が可能な形状記憶ゲルを構造部に用い,ワイヤ駆動機構によって変形させるロボットハンドを開発しています. 曲げようとする任意の関節をニクロム線によって加熱,軟化させ,ワイヤを牽引することで変形する仕組みで, 8関節や16関節など多くの関節を有することで多様な変形が可能なハンドを目指しています.

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